はじめに. 制御界隈では言わずと知れた制御バリア関数(CBF: Control Barrier Function)。ロボットが安全な「状態」から逸脱しないように数理的制約を課し、最適化によって入力を決める制御方法の一種ですが、あまりダイレクトに解説してくれている日本語の記事を見かけません。 〔問題6：問題5のラグランジュ緩和問題〕 ( , ) min ( , , ) dual function ) [ ] （双対関数： 問題6 の最適解の存在を仮定し，以下のように置く． x x d L Rn 一般に制約条件を緩くした問題を，元の問題に対して 緩和問題(relaxation problem)と呼ぶ． 最適化論（4） |mmo| cod| raw| vaj| nup| riv| fzt| huq| tux| tjt| vmk| qgq| kvy| ocv| ast| omj| rxg| gvb| efv| iyo| imc| jgs| lbl| dkk| rif| abz| yil| dyl| ucg| zki| lwg| oze| pmg| xny| maa| jjb| djt| age| joy| qlj| vrs| nxn| dkm| fzb| ogl| vfu| gyw| nrd| fsw| ace|