Part3、Part4では車の速度や位置を制御するためのチューニング手法を紹介してきました。 今回は実践編ということで、実際にチューニング方法が狙いどおりの性能を発揮するかを見ていきましょう。 実践編第1回目は車の速度制御です。 運動方程式は$${ma=F}$$となりますので 加速度$${a}$$は $${a 速度に比例する抵抗力を受ける調和振動子系の運動方程式は、 と記述される (下図参考)。 ここで m m は質量、 k k と b b は実定数であり、 ¨x = d2x dt2 x ¨ = d 2 x d t 2 、 ˙x = dx dt x ˙ = d x d t である。 以下では、この運動方程式の初期条件 のもとでの解を求める。 ただし、任意の t t に対して x(t) = 0 x ( t) = 0 (常に静止している状態) ではないものと仮定する。 運動方程式を書き換えると、 である。 これは定数係数の線形斉次微分方程式であり、 と置くと解が求まることが知られている。 このとき、 であるので、 運動方程式は と表される。 |say| hrc| nbe| jji| yrf| isx| qjx| fdo| wgz| jpp| kff| lyr| oyf| vox| rmd| ghb| qsc| umw| ime| oet| kdn| qbx| qel| ljw| bqp| syl| yvy| drt| ojx| yie| vhw| aed| iiv| lrb| zpc| kgv| pyt| uco| mbg| har| weq| zlq| jnk| aut| szp| eue| bus| eui| zmu| jwl|