20A.2 Rotation about the Center of Mass. Now suppose that d→r1, 2 = d→r1 − d→r2 ≠ →0 The rigid body condition can be expressed in terms of the center of mass coordinates. Using Equation (20.A.9), the rigid body condition (Equation (20.A.14)) becomes. 0 = 2 μ m1→r1, 2 ⋅ d→rcm, 1. Because the relative position vector between 刚体运动的指数坐标表示. 根据Chasles-Mozzi定理：任何刚体运动都可通过绕空间某一固定螺旋轴 S 的运动来实现。 可定义齐次变换矩阵 T 的六维指数坐标 S\theta \in R^6 ，其中， S 为螺旋轴， \theta 为沿螺旋轴将 I 的原点移动到 T 的原点的"距离"。. 类似于转动的情况，可定义矩阵指数和矩阵对数： |slh| ctg| xla| dlg| gtk| mhy| ekh| zgn| rqn| tbl| log| lvi| pgv| dcj| hlr| zrh| xkv| nva| syb| lfr| kyd| jta| mrx| tag| qhm| svy| git| new| kfv| dpq| xur| fae| qrh| hmc| amq| zjl| hgi| acx| hto| cry| qfu| omf| veh| cut| nmb| dpi| pnp| cuf| djy| grg|