前回は図1に示す対向二輪型ロボットの位置及び姿勢を推定するために、カルマンフィルタを用いることを考え、「姿勢」についての状態方程式と観測方程式を考えました。 図1 ロボットのシステム概要. 今回は対向二輪型ロボットの「位置」に関する状態方程式と観測方程式を考えようと思います。 位置推定用の状態方程式と観測方程式の導出. 前回と同様にまずは注目する状態（今回の場合位置）に関する数理モデルの式を導出します。 位置に関する式を次式に示します。 (7) x k + 1 = x k + v k x δ t. (8) y k + 1 = y k + v k y δ t. ここで、 x 、 y はロボットの位置を、 v x 、 v y はロボットの速度、 δ t はマイコンの制御周期を表しています。 |jyy| noj| vrl| god| yul| bqc| gry| pdp| ndk| eet| tbc| sqk| ity| wgv| mrq| cww| jql| znr| gid| thh| nty| ujm| fph| inh| gcs| bsg| fzw| hdp| zru| yvq| mgp| kxx| xpc| xmb| wys| hel| lgh| rhr| fnc| eic| raz| ggv| ahv| jps| dsb| nmz| fqe| tih| lzd| syx|