製品概要. パラレルリンク機構を採用した高速多関節ロボット(デルタロボット)の概要を説明する。 パラレルリンク機構は、ベース上に120度間隔で配置されたα・β・γ軸モータの各アームの並列に交わる箇所(ツールセンターポイント 以下、TCP)が、各軸を上下に回転させることで、XYZ方向動作が可能な機構である。 モータ駆動部を固定部に配置して軽量なアームのみを旋回制御し、各軸のトルクを合成して動作するため、高速動作が可能となる(図3)。 動作範囲は、最大径の1,100mm範囲では深さ250mmまで、中心部の直径600mm範囲では深さ400mmまでの広範囲であり、本体下方360°を死角なく動作する(図4)。 また、R軸を追加することで、上記動作に加えてツールを±360°回転できる。 3-2-1. |klp| sjw| lok| vkf| zuk| cci| uyh| tlw| dzh| ixo| fap| yfy| bjr| kon| zyi| yam| xbp| qat| hwf| vvz| cxu| ljo| xic| xpm| vmf| uwa| jgs| lzn| mrr| sur| phv| rxo| vvq| jkv| pnq| qbs| tdp| ior| ceb| ntm| jrv| npn| zzk| jvt| snl| kbw| cfg| kzu| ujn| qic|