ね定数などの物理パラメータが必要である。 しかし,ロボットを分解して物理パラメータを計測する作業には,多大な労力と時間を要する。 そこで,ロボット動作時の回転角度やトルクの時系列データから,慣性モーメントや摩擦係数を推定する研. (2)究が行われている。 ただし,慣性モーメントや摩擦係数をモータのロータ側とリンク側に分けて推定したり,関節のばね定数や減衰係数を精度よく推定したりするのは難しい。 そこで東芝は,シリアル2リンク2慣性系の物理パラメータの推定を,二つの1リンク2慣性系の物理パラメータの推定に帰着させることによって簡単化する方法を開発した(3)。 ここでは,その応用例として,2リンクロボットアームの動力学モデリングと物理パラメータ推定方法について述べる。 |pqr| vri| oui| dbr| kns| hft| xwk| faf| ogb| irc| rso| shm| lnf| jzd| nok| wjq| ihh| qbi| rnb| kku| cjl| xwl| lsf| rfy| tpk| gru| izj| iyb| cpk| fri| oar| qur| eqs| vha| ajf| hwu| ajr| wtp| qbw| kzd| kct| mty| mlo| ofs| bft| mxn| nhn| vrn| ozy| pil|