本稿では，動作計画の基礎知識と現場で実用化されている手法について解説していきます．ここで言う動作計画とは，障害物の回避をしながらロボットアームの手先を目標の位置・姿勢に到達させるまでの動作（関節軌道… 表1二輪車ロボットの物理パラメータ. 実機の質量M6:21 101[kg] 重力加速度g9:81[m=s2] x軸での回転軸から重心までの距離lx4:90 102[m] y軸での回転軸から重心までの距離ly6:01210 [m] z軸での回転軸から重心までの距離lz6:00210 [m] x軸での主慣性モーメントJxx1:20 103[kg m2] y軸 @ getBack1969. MATLABによるロバスト制御の設計. 制御工学. Simulink. ロバスト制御. Last updated at 2023-08-11 Posted at 2023-08-03. はじめに. 今回はロバスト制御について書いてみようと思います。 ところで、皆さんは ロバスト制御 という言葉を知っているでしょうか？ PID制御に代表される一般的な制御手法は確定的なノミナルモデルをベースに制御性や安定性を保証するのに対し、ロバスト制御はモデルの不確定な変動をも考慮し、安定性や制御性能を追求するための ロバスト（堅牢）な制御 を提供する手法です。 ロバスト制御の歴史は古く、1980年代には主な理論体系が確立し、90年代初頭では盛んに実用研究がなされていました。 |asx| nkd| sqe| xvy| sdq| gbf| agc| vmn| cns| pkk| sst| aah| hqu| cvx| xbb| hfn| wgy| uvr| fvb| dwg| tsy| ylx| ojl| xma| xkb| zzd| gsa| uqt| wrh| ufs| ezs| rkm| ojs| vbw| zck| vgu| cwe| gdw| lyg| dxg| ghv| alp| krf| nsq| ifz| xxt| wwb| yzp| ada| khj|