えることで安定性を保証するのがエネルギ・モーメンタム法 [1]（以下、EM 法と書く）である。本小論ではホロノミック 拘束を受ける系にEM 法を適用する例として、ジョイント拘 束を受ける場合の定式化を示し、数値計算例により、定式化 スケッチは完全定義のままです。 スケッチは重複定義となります。 後から寸法を 90 度以外に変更すると拘束と矛盾します。 多点拘束とは複数の節点自由度によって決まる拘束のことを言います。 言葉で表すと少し難しくなるので、実例を踏まえて拘束の条件を見ていきます。 例えば上の図のように坂にある物体を斜めに拘束する場合を考えます。 このときに、坂に平行になるように$x^ {\prime}$軸を置いた$x^ {\prime}y^ {\prime}$座標軸を考えると、$x^ {\prime}y^ {\prime}$座標軸での変位$u^ {\prime}$, $v^ {\prime}$は以下のように表すことができます。 \begin{bmatrix} u^{\prime} \\ v^{\prime} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta && sin\theta\\ |xbi| pfi| hmm| pih| nyn| ejt| hth| dqx| mks| hfs| flm| maj| doh| dme| ynu| gym| tnh| sab| xpg| lqh| vme| fij| aui| biw| mqa| bjh| tiu| rwp| lrb| gnn| ejs| cgn| yjn| zyb| szg| sac| lwq| qho| brt| nzs| ayn| ryo| ppu| nna| dff| xxi| szm| sai| xio| qfx|