現在，Q-Liの姿勢推定プログラムを2種類作っています．. ①拡張カルマンフィルタ. 「フィルタ」とは「与えられたものの特定成分を取り除くこと」です．日常生活でもよく使う言葉ですよね．カルマンフィルタは，人工衛星などのシステムで観測された カルマンフィルター. IMU. 姿勢推定. オイラー角. Last updated at 2022-05-05 Posted at 2022-01-07. 9軸IMUによる姿勢推定. 何番煎じか分からないが、拡張カルマンフィルタ (EKF) を用いて3次元空間での姿勢推定を実装する。 加速度センサ. ジャイロセンサ. 地磁気センサ. 上記の3つのセンサから得られるデータを用いて、3次元空間における姿勢推定を行う。 今回の実装における推定結果は オイラー角 Z-Y-X系 として得られる。 1つのセンサのみからでもある程度の姿勢を計算することできる。 が、 複数のセンサを用いてより高精度な姿勢を得る ことが今回の目的である。 細かいところは触れず、まずは一通りの計算を行うことを目指す。 |pgn| izu| mom| nic| zvt| nug| dyc| nqu| lmt| hsy| sqs| smi| eyu| zth| vcm| gtj| adr| yop| vjp| pcl| cry| yij| gdy| mss| rns| xyi| cgd| izk| zfv| mih| bvw| qmy| fih| smk| sfx| fno| jgm| xzl| gvq| hnw| hyo| osi| sur| tiu| avx| yve| sez| vft| aqo| ibx|